Vanaf het midden der zestiger jaren nam Veselý's belangstelling voor de beeldhouwkunst, en met name de object- en installatiekunst toe. Voor zijn, vaak monumentale, werken gebruikt hij veelal metaal en hout van de schroothoop in combinatie met alledaagse voorwerpen. Zijn werk wordt gerekend tot de assemblage-kunst. De werken van Veselý bevinden zich, wereldwijd, in de openbare ruimte van vele steden, maar ook in de collectie van diverse musea, zoals Museum Folkwang in Essen, Centre Georges Pompidou in Parijs, het Guggenheim Museum in New York en de Nationale Galerie in Praag (Národní galerie v Praze).